๋ณธ๋ฌธ ๋ฐ”๋กœ๊ฐ€๊ธฐ
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๐Ÿคฏ ์ฒญ์†Œ ํ˜๋ช…! ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์™€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋กœ ์ง‘์•ˆ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅด๊ฒŒ ๋๋‚ด๋Š” ์™„๋ฒฝ ๊ฐ€

by 26ygbhfg 2025. 11. 23.
๐Ÿคฏ ์ฒญ์†Œ ํ˜๋ช…! ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์™€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋กœ ์ง‘์•ˆ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅด๊ฒŒ ๋๋‚ด๋Š” ์™„๋ฒฝ ๊ฐ€
๋ฐฐ๋„ˆ2 ๋‹น๊ฒจ์ฃผ์„ธ์š”!

์ด ํฌ์ŠคํŒ…์€ ์ฟ ํŒก ํŒŒํŠธ๋„ˆ์Šค ํ™œ๋™์˜ ์ผํ™˜์œผ๋กœ, ์ด์— ๋”ฐ๋ฅธ ์ผ์ •์•ก์˜ ์ˆ˜์ˆ˜๋ฃŒ๋ฅผ ์ œ๊ณต๋ฐ›์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
๋ฐ˜์‘ํ˜•

 

 

๐Ÿคฏ ์ฒญ์†Œ ํ˜๋ช…! ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์™€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋กœ ์ง‘์•ˆ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅด๊ฒŒ ๋๋‚ด๋Š” ์™„๋ฒฝ ๊ฐ€

์ด๋“œ

๋ชฉ์ฐจ

  1. ์ฒญ์†Œ ๋ฐฉ์‹์˜ ์ง„ํ™”: ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์™€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ๋“ฑ์žฅ
  2. ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ์ผ์ƒ ์ฒญ์†Œ์˜ ์†๋„์™€ ์ž์œ ๋ฅผ ๋†’์ด๋Š” ๋น„๊ฒฐ
    • ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ํก์ž…๋ ฅ๊ณผ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ๊ธฐ์ˆ ์˜ ์ดํ•ด
    • ๋‹ค์–‘ํ•œ ํ—ค๋“œ์™€ ์•ก์„ธ์„œ๋ฆฌ ํ™œ์šฉ ํŒ
    • ๊ด€๋ฆฌ ๋ฐ ์œ ์ง€๋ณด์ˆ˜: ์„ฑ๋Šฅ ์œ ์ง€์˜ ํ•ต์‹ฌ
  3. ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ๋˜‘๋˜‘ํ•˜๊ฒŒ ์•Œ์•„์„œ ์ฒญ์†Œํ•˜๋Š” ์ž๋™ํ™” ์‹œ์Šคํ…œ
    • ๋‚ด๋น„๊ฒŒ์ด์…˜ ๋ฐ ๋งตํ•‘ ๊ธฐ์ˆ  ์ƒ์„ธ ๋ถ„์„
    • ์žฅ์• ๋ฌผ ํšŒํ”ผ ๋ฐ ๊ตฌ์—ญ ์„ค์ • ์ตœ์ ํ™”
    • ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ/๋จผ์ง€ํ†ต ์ž๋™ ๋น„์›€ ๊ธฐ๋Šฅ ํ™œ์šฉ ๊ทน๋Œ€ํ™”
  4. ์ตœ์ ์˜ ์‹œ๋„ˆ์ง€ ํšจ๊ณผ: ๋‘ ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ์™„๋ฒฝํ•œ ์กฐํ•ฉ
    • ์—ญํ•  ๋ถ„๋‹ด ๋ฐ ํ™œ์šฉ ์ „๋žต
    • ์šฐ๋ฆฌ ์ง‘์— ๋งž๋Š” ์ œํ’ˆ ์„ ํƒ ๊ธฐ์ค€

์ฒญ์†Œ ๋ฐฉ์‹์˜ ์ง„ํ™”: ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์™€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ๋“ฑ์žฅ

๊ณผ๊ฑฐ ๋ฌด๊ฑฐ์šด ์œ ์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋ฅผ ๋“ค๊ณ  ์„ ์„ ์ด๋ฆฌ์ €๋ฆฌ ์˜ฎ๊ฒจ๊ฐ€๋ฉฐ ์ฒญ์†Œํ•˜๋˜ ์‹œ๋Œ€๋Š” ์ง€๋‚ฌ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ํ˜„๋Œ€์ธ์˜ ๋ฐ”์œ ์ผ์ƒ ์†์—์„œ ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ ํš๊ธฐ์ ์œผ๋กœ ์ค„์—ฌ์ฃผ๋Š” ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์™€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋Š” ์ด์ œ ์„ ํƒ์ด ์•„๋‹Œ ํ•„์ˆ˜๊ฐ€ ๋˜์—ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๋‘ ๊ฐ€์ง€ ํ˜์‹ ์ ์ธ ์ฒญ์†Œ ๋„๊ตฌ๋Š” ์ฒญ์†Œ์˜ ๊ฐœ๋… ์ž์ฒด๋ฅผ ๋ฐ”๊พธ์–ด ๋†“์•˜์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ '์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ' ์ˆ˜๋™ ์ฒญ์†Œ์˜ ํšจ์œจ์„ ๊ทน๋Œ€ํ™”ํ–ˆ๋‹ค๋ฉด, ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋Š” '์™„์ „ํ•œ ์ž๋™ํ™”'๋ฅผ ์‹คํ˜„ํ•˜์—ฌ ์ฒญ์†Œ์˜ ๋ฒˆ๊ฑฐ๋กœ์›€์„ ์ตœ์†Œํ™”ํ–ˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๊ธ€์—์„œ๋Š” ์ด ๋‘ ๊ฐ€์ง€ ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋ฅผ ์–ด๋–ป๊ฒŒ ์กฐํ•ฉํ•˜๊ณ  ํ™œ์šฉํ•ด์•ผ ์šฐ๋ฆฌ ์ง‘ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ๊ฐ€์žฅ ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅด๊ฒŒ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  ์™„๋ฒฝํ•˜๊ฒŒ ๋๋‚ผ ์ˆ˜ ์žˆ๋Š”์ง€ ๊ตฌ์ฒด์ ์œผ๋กœ ์•Œ์•„๋ณด๊ฒ ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ์ผ์ƒ ์ฒญ์†Œ์˜ ์†๋„์™€ ์ž์œ ๋ฅผ ๋†’์ด๋Š” ๋น„๊ฒฐ

๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋Š” ์„ ์˜ ์ œ์•ฝ์—์„œ ๋ฒ—์–ด๋‚˜ ์ง‘์•ˆ ๊ตฌ์„๊ตฌ์„์„ ์ž์œ ๋กญ๊ฒŒ ์ฒญ์†Œํ•  ์ˆ˜ ์žˆ๊ฒŒ ํ•ด์ค๋‹ˆ๋‹ค. ํŠนํžˆ ๊ฐ‘์ž‘์Šค๋Ÿฝ๊ฒŒ ์ƒ๊ธด ์˜ค์—ผ์ด๋‚˜ ๋งค์ผ ๊ฐ„๋‹จํ•œ ๋ฐ”๋‹ฅ ์ฒญ์†Œ์— ํƒ์›”ํ•œ ํšจ์œจ์„ ๋ณด์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

๊ฐ•๋ ฅํ•œ ํก์ž…๋ ฅ๊ณผ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ๊ธฐ์ˆ ์˜ ์ดํ•ด

๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ํ•ต์‹ฌ ์„ฑ๋Šฅ์€ ํก์ž…๋ ฅ๊ณผ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ˆ˜๋ช…์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ํก์ž…๋ ฅ์€ ์ฃผ๋กœ ๋ชจํ„ฐ์˜ ์„ฑ๋Šฅ(๋””์ง€ํ„ธ ์ธ๋ฒ„ํ„ฐ ๋ชจํ„ฐ ๋“ฑ)๊ณผ ๊ณต๊ธฐ ํ๋ฆ„์„ ์ตœ์ ํ™”ํ•˜๋Š” ๊ธฐ์ˆ (์‹ธ์ดํด๋ก  ๋ฐฉ์‹ ๋“ฑ)์— ์˜ํ•ด ๊ฒฐ์ •๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋‹จ์ˆœํžˆ ํก์ž…๋ ฅ ์ˆ˜์น˜(์—์–ด์™€ํŠธ, PA)๋งŒ ๋ณผ ๊ฒƒ์ด ์•„๋‹ˆ๋ผ, ํก์ž…๋ ฅ์ด ์ง€์†์ ์œผ๋กœ ์œ ์ง€๋˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด ์ค‘์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๋Š” ์ฃผ๋กœ ๋ฆฌํŠฌ ์ด์˜จ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉฐ, ์ตœ๋Œ€ ์‚ฌ์šฉ ์‹œ๊ฐ„๊ณผ ์ถฉ์ „ ์†๋„, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ  ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ˆ˜๋ช…์ด ์ค‘์š”ํ•œ ๊ณ ๋ ค ์š”์†Œ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋„“์€ ๊ณต๊ฐ„์„ ์ฒญ์†Œํ•  ๊ณ„ํš์ด๋ผ๋ฉด ๋ณด์กฐ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ถ”๊ฐ€ํ•˜๊ฑฐ๋‚˜, ๊ธด ์‚ฌ์šฉ ์‹œ๊ฐ„์„ ์ œ๊ณตํ•˜๋Š” ๊ณ ์šฉ๋Ÿ‰ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ๋ชจ๋ธ์„ ์„ ํƒํ•ด์•ผ ์ฒญ์†Œ ๋„์ค‘ ๋Š๊น€ ์—†์ด ์ž‘์—…์„ ์™„๋ฃŒํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์–ด ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ ๋‹จ์ถ•ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ตœ๊ทผ์—๋Š” ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์ž”๋Ÿ‰์— ๋”ฐ๋ผ ํก์ž…๋ ฅ์„ ์ž๋™์œผ๋กœ ์กฐ์ ˆํ•ด ํšจ์œจ์„ ๋†’์ด๋Š” ์Šค๋งˆํŠธ ์„ผ์„œ ๊ธฐ๋Šฅ๋„ ๋„์ž…๋˜์–ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‹ค์–‘ํ•œ ํ—ค๋“œ์™€ ์•ก์„ธ์„œ๋ฆฌ ํ™œ์šฉ ํŒ

๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ์ง„์ •ํ•œ ๊ฐ€์น˜๋Š” ๋‹ค์–‘ํ•œ ์•ก์„ธ์„œ๋ฆฌ๋ฅผ ํ™œ์šฉํ•  ๋•Œ ๋ฐœํœ˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • ๋ฉ”์ธ ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ(๋งˆ๋ฃจ/์นดํŽซ ๊ฒธ์šฉ): ๋ฐ”๋‹ฅ์žฌ์— ๋”ฐ๋ผ ์ž๋™์œผ๋กœ ํšŒ์ „ ์†๋„๋‚˜ ํก์ž…๋ ฅ์„ ์กฐ์ ˆํ•˜๋Š” ๊ธฐ๋Šฅ์ด ์žˆ๋Š” ์ œํ’ˆ์„ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉด ๋งˆ๋ฃจ ์†์ƒ์„ ๋ฐฉ์ง€ํ•˜๊ณ  ์นดํŽซ ์† ๋จผ์ง€๊นŒ์ง€ ํšจ๊ณผ์ ์œผ๋กœ ์ œ๊ฑฐํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
  • ํ‹ˆ์ƒˆ ๋…ธ์ฆ: ๊ฐ€๊ตฌ ์‚ฌ์ด, ์ฐฝ๋ฌธ ํ‹ˆ, ์ฐจ๋Ÿ‰ ๋‚ด๋ถ€ ๋“ฑ ์ข๊ณ  ๊นŠ์€ ๊ณต๊ฐ„์˜ ๋จผ์ง€๋ฅผ ๋น ๋ฅด๊ฒŒ ์ œ๊ฑฐํ•˜์—ฌ ์ „์ฒด ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ ์ค„์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค.
  • ์นจ๊ตฌ ๋…ธ์ฆ: ์นจ๋Œ€ ๋งคํŠธ๋ฆฌ์Šค๋‚˜ ์†ŒํŒŒ์˜ ์ง‘๋จผ์ง€์ง„๋“œ๊ธฐ์™€ ๋ฏธ์„ธ ๋จผ์ง€๋ฅผ ์ „์šฉ์œผ๋กœ ํก์ž…ํ•  ๋•Œ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉฐ, ์œ„์ƒ์ ์ธ ๊ด€๋ฆฌ์— ํ•„์ˆ˜์ ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ํ‚คํŠธ(์„ ํƒ์ ): ํก์ž…๊ณผ ๋™์‹œ์— ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ์งˆ์ด ๊ฐ€๋Šฅํ•œ ํ‚คํŠธ๋Š” ๋ฐ”๋‹ฅ ์ฒญ์†Œ ๋‹จ๊ณ„๋ฅผ ํ•œ ๋ฒˆ์— ๋๋‚ด์ฃผ์–ด ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ ๋Œ€ํญ ์ ˆ์•ฝํ•ด์ค๋‹ˆ๋‹ค.

์ด๋Ÿฌํ•œ ์•ก์„ธ์„œ๋ฆฌ๋ฅผ ์ฒญ์†Œ ๊ตฌ์—ญ์— ๋งž๊ฒŒ ๊ทธ๋•Œ๊ทธ๋•Œ ๋น ๋ฅด๊ฒŒ ๊ต์ฒดํ•˜์—ฌ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ด ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋ฅผ '์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅด๊ฒŒ' ํ™œ์šฉํ•˜๋Š” ํ•ต์‹ฌ ๋น„๊ฒฐ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

๊ด€๋ฆฌ ๋ฐ ์œ ์ง€๋ณด์ˆ˜: ์„ฑ๋Šฅ ์œ ์ง€์˜ ํ•ต์‹ฌ

์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ ์ฒญ์†Œ ํšจ์œจ์„ ์ง€์†์ ์œผ๋กœ ์œ ์ง€ํ•˜๋ ค๋ฉด ์ฃผ๊ธฐ์ ์ธ ๊ด€๋ฆฌ๊ฐ€ ํ•„์ˆ˜์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

  • ๋จผ์ง€ํ†ต ๋น„์šฐ๊ธฐ: ๋จผ์ง€ํ†ต์ด ๊ฐ€๋“ ์ฐจ๋ฉด ํก์ž…๋ ฅ์ด ๊ธ‰๊ฒฉํžˆ ๋–จ์–ด์ง€๋ฏ€๋กœ, ๋งค๋ฒˆ ์ฒญ์†Œ ํ›„ ๋˜๋Š” ๊ถŒ์žฅ ์ˆ˜์ค€์— ๋„๋‹ฌํ•˜๋ฉด ์ฆ‰์‹œ ๋น„์›Œ์ฃผ์–ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • ํ•„ํ„ฐ ์ฒญ์†Œ: ๋ฏธ์„ธ ๋จผ์ง€๋ฅผ ๊ฑธ๋Ÿฌ์ฃผ๋Š” ํ•„ํ„ฐ(ํ—คํŒŒ ํ•„ํ„ฐ ๋“ฑ)๋Š” ์ฃผ๊ธฐ์ ์ธ ๋ฌผ์„ธ์ฒ™์ด๋‚˜ ๊ต์ฒด๊ฐ€ ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํ•„ํ„ฐ์— ๋จผ์ง€๊ฐ€ ์Œ“์ด๋ฉด ๋ชจํ„ฐ์— ๊ณผ๋ถ€ํ•˜๊ฐ€ ๊ฑธ๋ ค ํก์ž…๋ ฅ์ด ์•ฝํ•ด์ง€๊ณ , ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ์†Œ๋ชจ๋„ ๋นจ๋ผ์ง‘๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ ํ—ค๋“œ ์ •๋ฆฌ: ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ์ด๋‚˜ ์‹ค์ด ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ์— ์—‰ํ‚ค๋ฉด ํšŒ์ „ ์„ฑ๋Šฅ์ด ์ €ํ•˜๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๊ฐ€์œ„๋‚˜ ์ „์šฉ ๋„๊ตฌ๋ฅผ ์ด์šฉํ•ด ์—‰ํ‚จ ์ด๋ฌผ์งˆ์„ ์ œ๊ฑฐํ•˜์—ฌ ์ตœ์ ์˜ ํšŒ์ „ ์ƒํƒœ๋ฅผ ์œ ์ง€ํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ๋˜‘๋˜‘ํ•˜๊ฒŒ ์•Œ์•„์„œ ์ฒญ์†Œํ•˜๋Š” ์ž๋™ํ™” ์‹œ์Šคํ…œ

๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋Š” ์‚ฌ๋žŒ์˜ ๊ฐœ์ž… ์—†์ด ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์ž๋™ํ™”ํ•จ์œผ๋กœ์จ ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ '0'์œผ๋กœ ๋งŒ๋“ค์–ด์ฃผ๋Š” ๋„๊ตฌ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์‚ฌ๋žŒ์ด ํ•˜์ง€ ์•Š์•„๋„ ๋˜๊ธฐ ๋•Œ๋ฌธ์— ๊ฒฐ๊ณผ์ ์œผ๋กœ ๊ฐ€์žฅ '์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ' ์ฒญ์†Œ ๋ฐฉ๋ฒ•์ด๋ผ ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋‚ด๋น„๊ฒŒ์ด์…˜ ๋ฐ ๋งตํ•‘ ๊ธฐ์ˆ  ์ƒ์„ธ ๋ถ„์„

๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ์ง€๋Šฅ์€ ๋‚ด๋น„๊ฒŒ์ด์…˜ ๋ฐ ๋งตํ•‘ ๊ธฐ์ˆ ์— ๋‹ฌ๋ ค ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

  • SLAM (Simultaneous Localization and Mapping): ๋ ˆ์ด์ € ์„ผ์„œ(LiDAR)๋‚˜ ๋น„์ „ ์„ผ์„œ(์นด๋ฉ”๋ผ)๋ฅผ ์ด์šฉํ•ด ์‹ค์‹œ๊ฐ„์œผ๋กœ ์ž์‹ ์˜ ์œ„์น˜๋ฅผ ํŒŒ์•…ํ•˜๊ณ  ์ง‘์•ˆ ์ง€๋„๋ฅผ ์ƒ์„ฑํ•˜๋Š” ๊ธฐ์ˆ ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.
  • LiDAR ์„ผ์„œ (๋ ˆ์ด์ €): ์–ด๋‘์šด ํ™˜๊ฒฝ์—์„œ๋„ ์ •ํ™•ํ•˜๊ณ  ์‹ ์†ํ•˜๊ฒŒ ๋งต์„ ๋งŒ๋“ค๋ฉฐ, ์ฃผ๋กœ ์›ํ˜• ํƒ€์›Œ ํ˜•ํƒœ๋กœ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์ƒ๋ถ€์— ์œ„์น˜ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ •๋ฐ€ํ•œ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ •์œผ๋กœ ํšจ์œจ์ ์ธ ์ฒญ์†Œ ๊ฒฝ๋กœ๋ฅผ ๊ณ„ํšํ•˜๊ฒŒ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  • VSLAM (์นด๋ฉ”๋ผ): ์นด๋ฉ”๋ผ๋กœ ์ฃผ๋ณ€ ํ™˜๊ฒฝ์„ ์ธ์‹ํ•˜์—ฌ ๋งต์„ ์ƒ์„ฑํ•˜๊ณ  ์ž์‹ ์˜ ์œ„์น˜๋ฅผ ํŒŒ์•…ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ํŠนํžˆ ๊ฐ€๊ตฌ๋‚˜ ์‚ฌ๋ฌผ์˜ ์ข…๋ฅ˜๋ฅผ ์ธ์‹ํ•˜์—ฌ ๋” ์Šค๋งˆํŠธํ•œ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์ˆ˜ํ–‰ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ •ํ™•ํ•œ ๋งตํ•‘์€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ์ค‘๋ณต ์ฒญ์†Œ ๊ตฌ์—ญ์„ ์ค„์ด๊ณ  ํšจ์œจ์ ์ธ 'Z์žํ˜•' ๋˜๋Š” '๋‚˜์„ ํ˜•' ๊ฒฝ๋กœ๋กœ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์™„๋ฃŒํ•˜๊ฒŒ ํ•˜์—ฌ ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ ๋‹จ์ถ•์‹œ์ผœ ์ค๋‹ˆ๋‹ค. ๋งต์ด ์ƒ์„ฑ๋œ ํ›„์—๋Š” ์•ฑ์„ ํ†ตํ•ด ํŠน์ • ๊ตฌ์—ญ๋งŒ ์ฒญ์†Œํ•˜๊ฑฐ๋‚˜(์˜ˆ: ์‹์‚ฌ ํ›„ ์ฃผ๋ฐฉ๋งŒ), ์ง„์ž… ๊ธˆ์ง€ ๊ตฌ์—ญ์„ ์„ค์ •ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์–ด ๊ด€๋ฆฌ๊ฐ€ ๋งค์šฐ ํŽธ๋ฆฌํ•ด์ง‘๋‹ˆ๋‹ค.

์žฅ์• ๋ฌผ ํšŒํ”ผ ๋ฐ ๊ตฌ์—ญ ์„ค์ • ์ตœ์ ํ™”

๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ์ž์ฃผ ๊ฑธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋‚˜ ๋ฉˆ์ถ”๋ฉด ๊ฒฐ๊ตญ ์‚ฌ๋žŒ์ด ๊ฐœ์ž…ํ•ด์•ผ ํ•˜๋ฏ€๋กœ ์ž๋™ ์ฒญ์†Œ์˜ ์˜๋ฏธ๊ฐ€ ํ‡ด์ƒ‰๋ฉ๋‹ˆ๋‹ค.

  • ์žฅ์• ๋ฌผ ์ธ์‹/ํšŒํ”ผ: ์ตœ์‹  ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋Š” 3D ์„ผ์„œ๋‚˜ AI ๊ธฐ์ˆ ์„ ํ†ตํ•ด ์ „์„ , ์–‘๋ง, ๋ฐ˜๋ ค๋™๋ฌผ์˜ ๋ฐฐ์„ค๋ฌผ ๋“ฑ ์ž‘์€ ์žฅ์• ๋ฌผ๊นŒ์ง€ ์ธ์‹ํ•˜๊ณ  ํ”ผํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋Š” ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ๋ฉˆ์ถ”๋Š” ๊ฒƒ์„ ๋ฐฉ์ง€ํ•˜๊ณ , ์ฒญ์†Œ ์ „ ์ง‘์•ˆ ์ •๋ฆฌ ์‹œ๊ฐ„์„ ์ค„์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค.
  • ๋ฌธํ„ฑ ๋„˜๊ธฐ ๋Šฅ๋ ฅ: ์ผ๋ฐ˜์ ์œผ๋กœ 1.5cm~2.0cm ๋†’์ด์˜ ๋ฌธํ„ฑ์„ ๋„˜์„ ์ˆ˜ ์žˆ๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฌธํ„ฑ์„ ๋„˜์ง€ ๋ชปํ•˜๋ฉด ์ง‘์„ ์—ฌ๋Ÿฌ ๊ตฌ์—ญ์œผ๋กœ ๋‚˜๋ˆ„์–ด ์ฒญ์†Œํ•ด์•ผ ํ•˜๋Š” ๋ถˆํŽธํ•จ์ด ์ƒ๊ธธ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
  • ํŠน์ • ๊ตฌ์—ญ ์ฒญ์†Œ: ๋งตํ•‘์ด ์™„๋ฃŒ๋˜๋ฉด ์•ฑ์—์„œ ๊ฑฐ์‹ค, ์ฃผ๋ฐฉ, ๋ฐฉ ๋“ฑ์œผ๋กœ ๊ตฌ์—ญ์„ ๋‚˜๋ˆ„์–ด ์ง€์ •ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ํ•„์š”ํ•  ๋•Œ ์›ํ•˜๋Š” ๊ตฌ์—ญ๋งŒ ์ฒญ์†Œํ•˜๋„๋ก ์„ค์ •ํ•˜๋ฉด ์ „์ฒด ์ฒญ์†Œ์— ๋“œ๋Š” ์‹œ๊ฐ„์„ ์ ˆ์•ฝํ•˜๊ณ  ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ ํšจ์œจ๋„ ๋†’์ผ ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ/๋จผ์ง€ํ†ต ์ž๋™ ๋น„์›€ ๊ธฐ๋Šฅ ํ™œ์šฉ ๊ทน๋Œ€ํ™”

๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋ฅผ ๊ฐ€์žฅ '์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅด๊ฒŒ' ํ™œ์šฉํ•˜๋Š” ๊ถ๊ทน์ ์ธ ๋ฐฉ๋ฒ•์€ ์ž๋™ํ™” ๊ธฐ๋Šฅ์„ ์ด์šฉํ•˜๋Š” ๊ฒƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

  • ์ž๋™ ๋จผ์ง€ํ†ต ๋น„์›€ (ํด๋ฆฐ ์Šคํ…Œ์ด์…˜): ์ฒญ์†Œ ํ›„ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ๋ฒ ์ด์Šค ์Šคํ…Œ์ด์…˜์œผ๋กœ ๋Œ์•„์˜ค๋ฉด ์Šคํ…Œ์ด์…˜์ด ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ๋‚ด๋ถ€์˜ ๋จผ์ง€๋ฅผ ์ž๋™์œผ๋กœ ํก์ž…ํ•˜์—ฌ ํฐ ๋จผ์ง€ ๋ด‰ํˆฌ์— ์ €์žฅํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๊ธฐ๋Šฅ ๋•๋ถ„์— ์‚ฌ์šฉ์ž๋Š” ๋ช‡ ์ฃผ์—์„œ ๋ช‡ ๋‹ฌ์— ํ•œ ๋ฒˆ์”ฉ๋งŒ ๋จผ์ง€ ๋ด‰ํˆฌ๋ฅผ ๊ต์ฒดํ•˜๋ฉด ๋˜๋ฏ€๋กœ, ์ผ์ผ์ด ๋จผ์ง€ํ†ต์„ ๋น„์šฐ๋Š” ๋ฒˆ๊ฑฐ๋กœ์›€์„ ์™„์ „ํžˆ ์ œ๊ฑฐํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.
  • ์ž๋™ ๋ฌผ ๋ณด์ถฉ/๊ฑธ๋ ˆ ์„ธ์ฒ™: ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ๊ฒธ์šฉ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ๊ฒฝ์šฐ, ์ฒญ์†Œ ์ค‘ ๋˜๋Š” ์ฒญ์†Œ ์™„๋ฃŒ ํ›„ ์Šคํ…Œ์ด์…˜์—์„œ ๊ฑธ๋ ˆ๋ฅผ ์ž๋™์œผ๋กœ ์„ธ์ฒ™ํ•˜๊ณ  ์—ดํ’ ๊ฑด์กฐ๊นŒ์ง€ ํ•ด์ฃผ๋Š” ๋ชจ๋ธ์ด ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๊ธฐ๋Šฅ์€ ๊ฑธ๋ ˆ ์„ธ์ฒ™๊ณผ ๊ด€๋ฆฌ์— ํ•„์š”ํ•œ ์‹œ๊ฐ„์„ ์™„์ „ํžˆ ์—†์• ์ฃผ์–ด ์ฒญ์†Œ ์ž๋™ํ™”์˜ ์™„์„ฑ์„ ๋ณด์—ฌ์ค๋‹ˆ๋‹ค.

์ตœ์ ์˜ ์‹œ๋„ˆ์ง€ ํšจ๊ณผ: ๋‘ ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ์™„๋ฒฝํ•œ ์กฐํ•ฉ

๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์™€ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋Š” ์„œ๋กœ์˜ ๋‹จ์ ์„ ๋ณด์™„ํ•˜๊ณ  ์žฅ์ ์„ ๊ทน๋Œ€ํ™”ํ•˜๋Š” ์™„๋ฒฝํ•œ ํŒŒํŠธ๋„ˆ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ์ด ๋‘˜์„ ํ•จ๊ป˜ ์‚ฌ์šฉํ•˜๋ฉด ์ฒญ์†Œ์˜ ํšจ์œจ์„ฑ๊ณผ ์†๋„๋ฅผ ๊ทน๋Œ€ํ™”ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์—ญํ•  ๋ถ„๋‹ด ๋ฐ ํ™œ์šฉ ์ „๋žต

์ฒญ์†Œ ์˜์—ญ์„ ๋ช…ํ™•ํžˆ ๋ถ„๋‹ดํ•˜์—ฌ ํ™œ์šฉํ•˜๋ฉด ๊ฐ€์žฅ ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ ์ฒญ์†Œ ๋ฃจํ‹ด์„ ๋งŒ๋“ค ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์ฒญ์†Œ ๋„๊ตฌ ์ฃผ์š” ์—ญํ•  (๊ฐ•์ ) ํ™œ์šฉ ์‹œ๋‚˜๋ฆฌ์˜ค (์˜ˆ์‹œ)
๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ ์ผ์ƒ์ ์ธ ๋ฐ”๋‹ฅ ์œ ์ง€ ๋ฐ ๊ด‘๋ฒ”์œ„ํ•œ ์ฒญ์†Œ ์ž๋™ํ™” ๋งค์ผ ์ถœ๊ทผ/์™ธ์ถœ ์‹œ ์˜ˆ์•ฝ ์ฒญ์†Œ ์‹คํ–‰, ์ฃผ 2~3ํšŒ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ์ฒญ์†Œ
๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ ํ‹ˆ์ƒˆ ์ฒญ์†Œ, ๋†’์€ ๊ณณ, ๊ตญ์†Œ ์˜ค์—ผ ์ œ๊ฑฐ ๋“ฑ ์„ธ๋ถ€์ ์ธ ์ฒญ์†Œ ์‹์‚ฌ ํ›„ ํ…Œ์ด๋ธ” ๋ฐ‘ ๋ถ€์Šค๋Ÿฌ๊ธฐ ์ฆ‰์‹œ ์ œ๊ฑฐ, ์ฃผ 1ํšŒ ๊ฐ€๊ตฌ ์œ„/์ปคํŠผ ๋จผ์ง€ ํก์ž…

์ „๋žต: ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ์—๊ฒŒ๋Š” ๋งค์ผ์˜ ๋ฉ”์ธ ๋ฐ”๋‹ฅ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ๋งก๊ธฐ๊ณ , ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋Š” ๋กœ๋ด‡์ด ์ ‘๊ทผํ•˜๊ธฐ ์–ด๋ ค์šด ๊ณต๊ฐ„ (๊ณ„๋‹จ, ๊ฐ€๊ตฌ ์œ—๋ฉด, ์ข์€ ํ‹ˆ์ƒˆ) ์ฒญ์†Œ์™€ ์ฆ‰๊ฐ์ ์ธ ์˜ค์—ผ ๋Œ€์‘์— ์‚ฌ์šฉํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ด๋ ‡๊ฒŒ ํ•˜๋ฉด ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ๊ฐ€ ๋Œ€๋ถ€๋ถ„์˜ ์ฒญ์†Œ ์‹œ๊ฐ„์„ ํ™•๋ณดํ•ด์ฃผ๊ณ , ๋‚จ์€ ์‹œ๊ฐ„์€ ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ๋กœ ๋น ๋ฅด๊ณ  ํšจ์œจ์ ์œผ๋กœ ๋งˆ๋ฌด๋ฆฌํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค.

์šฐ๋ฆฌ ์ง‘์— ๋งž๋Š” ์ œํ’ˆ ์„ ํƒ ๊ธฐ์ค€

๋‘ ์ œํ’ˆ์„ ์„ ํƒํ•  ๋•Œ ์šฐ๋ฆฌ ์ง‘ ํ™˜๊ฒฝ์„ ๊ณ ๋ คํ•˜๋ฉด ํšจ์œจ์ด ๋”์šฑ ๋†’์•„์ง‘๋‹ˆ๋‹ค.

  1. ์ง‘์˜ ํฌ๊ธฐ์™€ ๊ตฌ์กฐ:
    • ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ๋„“์€ ์ง‘์ผ์ˆ˜๋ก ์ •๋ฐ€ํ•œ ๋งตํ•‘(LiDAR ์„ ํ˜ธ)๊ณผ ์ž๋™ ๋จผ์ง€ ๋น„์›€ ๊ธฐ๋Šฅ์ด ํ•„์ˆ˜์ ์ž…๋‹ˆ๋‹ค. ๋ฐฉ์ด ๋งŽ๊ฑฐ๋‚˜ ๋‹ค์ธต ์ฃผํƒ์ด๋ผ๋ฉด ์ธต๋ณ„ ๋งตํ•‘ ์ง€์› ์—ฌ๋ถ€๋„ ์ค‘์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
    • ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ๋„“์€ ๊ณต๊ฐ„ ์ฒญ์†Œ๋ฅผ ์œ„ํ•ด ๊ธด ๋Ÿฌ๋‹ํƒ€์ž„์˜ ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๋‚˜ ๊ต์ฒดํ˜• ๋ฐฐํ„ฐ๋ฆฌ๊ฐ€ ํ•„์š”ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  2. ๋ฐ”๋‹ฅ์žฌ์˜ ์ข…๋ฅ˜:
    • ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ๋งˆ๋ฃจ ๋ฐ”๋‹ฅ์ด ๋งŽ๋‹ค๋ฉด ๋งˆ๋ฃจ ๋ณดํ˜ธ์— ํŠนํ™”๋œ ์†Œํ”„ํŠธ ๋กค๋Ÿฌ ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ๋ฅผ ์ œ๊ณตํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•˜๊ณ , ์นดํŽซ์ด ๋งŽ๋‹ค๋ฉด ๊ฐ•๋ ฅํ•œ ํก์ž…๋ ฅ๊ณผ ์นดํŽซ ์ „์šฉ ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ๋ฅผ ๊ฐ–์ถ˜ ๋ชจ๋ธ์„ ์„ ํƒํ•ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
    • ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ: ๋ฌผ๊ฑธ๋ ˆ ๊ธฐ๋Šฅ์ด ํ•„์š”ํ•œ์ง€, ๋ฐ”๋‹ฅ์žฌ๋ฅผ ์ธ์‹ํ•ด ํก์ž…๋ ฅ์„ ์กฐ์ ˆํ•˜๋Š”์ง€ ํ™•์ธํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค.
  3. ๋ฐ˜๋ ค๋™๋ฌผ/์•Œ๋ ˆ๋ฅด๊ธฐ ์œ ๋ฌด:
    • ๊ณตํ†ต: ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ/ํ„ธ ์—‰ํ‚ด ๋ฐฉ์ง€ ๊ธฐ๋Šฅ์ด ์žˆ๋Š” ๋ธŒ๋Ÿฌ์‹œ์™€ H13 ๋“ฑ๊ธ‰ ์ด์ƒ์˜ ๊ณ ์„ฑ๋Šฅ ํ—คํŒŒ ํ•„ํ„ฐ๋ฅผ ๊ฐ–์ถ˜ ์ œํ’ˆ์„ ์„ ํƒํ•˜์—ฌ ๋ฏธ์„ธ ๋จผ์ง€๊นŒ์ง€ ํšจ๊ณผ์ ์œผ๋กœ ๊ฑธ๋Ÿฌ๋‚ด์•ผ ํ•ฉ๋‹ˆ๋‹ค. ์ž๋™ ๋จผ์ง€ํ†ต ๋น„์›€ ๊ธฐ๋Šฅ์€ ๋จผ์ง€ ๋…ธ์ถœ์„ ์ตœ์†Œํ™”ํ•ด์ค๋‹ˆ๋‹ค.

์ด์ฒ˜๋Ÿผ ๋ฌด์„  ์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ์ฆ‰๊ฐ์ ์ธ ๋Œ€์‘๋ ฅ๊ณผ ๋กœ๋ด‡์ฒญ์†Œ๊ธฐ์˜ ์ฒญ์†Œ ์ž๋™ํ™” ๋Šฅ๋ ฅ์„ ๊ฒฐํ•ฉํ•˜๋ฉด, ์ง‘์•ˆ ์ฒญ์†Œ์— ๋“ค์ด๋Š” ์‹œ๊ฐ„๊ณผ ๋…ธ๋ ฅ์„ ํš๊ธฐ์ ์œผ๋กœ ์ค„์ด๋ฉด์„œ๋„ ํ•ญ์ƒ ๊นจ๋—ํ•œ ์ฃผ๊ฑฐ ํ™˜๊ฒฝ์„ ์œ ์ง€ํ•  ์ˆ˜ ์žˆ์Šต๋‹ˆ๋‹ค. ์ฒญ์†Œ๋Š” ๋” ์ด์ƒ ํž˜๋“ค๊ณ  ์–ด๋ ค์šด ์ˆ™์ œ๊ฐ€ ์•„๋‹Œ, ์‰ฝ๊ณ  ๋น ๋ฅธ ์ƒํ™œ์˜ ์ผ๋ถ€๊ฐ€ ๋  ๊ฒƒ์ž…๋‹ˆ๋‹ค.

 

๋” ์ž์„ธํ•œ ์ฐธ๊ณ ์ž๋ฃŒ๋Š” ์•„๋ž˜๋ฅผ ์ฐธ๊ณ ํ•˜์„ธ์š”.

 

๋” ์ž์„ธํ•œ ์ฐธ๊ณ ์ž๋ฃŒ ๋ณด๊ธฐ

 

๋ฐ˜์‘ํ˜•