๐คฏ ์ฒญ์ ํ๋ช ! ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ก ์ง์ ์ฒญ์๋ฅผ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๋๋ด๋ ์๋ฒฝ ๊ฐ
์ด๋
๋ชฉ์ฐจ
- ์ฒญ์ ๋ฐฉ์์ ์งํ: ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ฑ์ฅ
- ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ: ์ผ์ ์ฒญ์์ ์๋์ ์์ ๋ฅผ ๋์ด๋ ๋น๊ฒฐ
- ๊ฐ๋ ฅํ ํก์ ๋ ฅ๊ณผ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ๊ธฐ์ ์ ์ดํด
- ๋ค์ํ ํค๋์ ์ก์ธ์๋ฆฌ ํ์ฉ ํ
- ๊ด๋ฆฌ ๋ฐ ์ ์ง๋ณด์: ์ฑ๋ฅ ์ ์ง์ ํต์ฌ
- ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ: ๋๋ํ๊ฒ ์์์ ์ฒญ์ํ๋ ์๋ํ ์์คํ
- ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๋ฐ ๋งตํ ๊ธฐ์ ์์ธ ๋ถ์
- ์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ๋ฐ ๊ตฌ์ญ ์ค์ ์ต์ ํ
- ๋ฌผ๊ฑธ๋ /๋จผ์งํต ์๋ ๋น์ ๊ธฐ๋ฅ ํ์ฉ ๊ทน๋ํ
- ์ต์ ์ ์๋์ง ํจ๊ณผ: ๋ ์ฒญ์๊ธฐ์ ์๋ฒฝํ ์กฐํฉ
- ์ญํ ๋ถ๋ด ๋ฐ ํ์ฉ ์ ๋ต
- ์ฐ๋ฆฌ ์ง์ ๋ง๋ ์ ํ ์ ํ ๊ธฐ์ค
์ฒญ์ ๋ฐฉ์์ ์งํ: ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ฑ์ฅ
๊ณผ๊ฑฐ ๋ฌด๊ฑฐ์ด ์ ์ ์ฒญ์๊ธฐ๋ฅผ ๋ค๊ณ ์ ์ ์ด๋ฆฌ์ ๋ฆฌ ์ฎ๊ฒจ๊ฐ๋ฉฐ ์ฒญ์ํ๋ ์๋๋ ์ง๋ฌ์ต๋๋ค. ํ๋์ธ์ ๋ฐ์ ์ผ์ ์์์ ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ํ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์ค์ฌ์ฃผ๋ ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ์ด์ ์ ํ์ด ์๋ ํ์๊ฐ ๋์์ต๋๋ค. ์ด ๋ ๊ฐ์ง ํ์ ์ ์ธ ์ฒญ์ ๋๊ตฌ๋ ์ฒญ์์ ๊ฐ๋ ์์ฒด๋ฅผ ๋ฐ๊พธ์ด ๋์์ต๋๋ค. ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ '์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ' ์๋ ์ฒญ์์ ํจ์จ์ ๊ทน๋ํํ๋ค๋ฉด, ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ '์์ ํ ์๋ํ'๋ฅผ ์คํํ์ฌ ์ฒญ์์ ๋ฒ๊ฑฐ๋ก์์ ์ต์ํํ์ต๋๋ค. ์ด ๊ธ์์๋ ์ด ๋ ๊ฐ์ง ์ฒญ์๊ธฐ๋ฅผ ์ด๋ป๊ฒ ์กฐํฉํ๊ณ ํ์ฉํด์ผ ์ฐ๋ฆฌ ์ง ์ฒญ์๋ฅผ ๊ฐ์ฅ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ์๋ฒฝํ๊ฒ ๋๋ผ ์ ์๋์ง ๊ตฌ์ฒด์ ์ผ๋ก ์์๋ณด๊ฒ ์ต๋๋ค.
๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ: ์ผ์ ์ฒญ์์ ์๋์ ์์ ๋ฅผ ๋์ด๋ ๋น๊ฒฐ
๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ๋ ์ ์ ์ ์ฝ์์ ๋ฒ์ด๋ ์ง์ ๊ตฌ์๊ตฌ์์ ์์ ๋กญ๊ฒ ์ฒญ์ํ ์ ์๊ฒ ํด์ค๋๋ค. ํนํ ๊ฐ์์ค๋ฝ๊ฒ ์๊ธด ์ค์ผ์ด๋ ๋งค์ผ ๊ฐ๋จํ ๋ฐ๋ฅ ์ฒญ์์ ํ์ํ ํจ์จ์ ๋ณด์ ๋๋ค.
๊ฐ๋ ฅํ ํก์ ๋ ฅ๊ณผ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ๊ธฐ์ ์ ์ดํด
๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ํต์ฌ ์ฑ๋ฅ์ ํก์ ๋ ฅ๊ณผ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์๋ช ์ ๋๋ค. ํก์ ๋ ฅ์ ์ฃผ๋ก ๋ชจํฐ์ ์ฑ๋ฅ(๋์งํธ ์ธ๋ฒํฐ ๋ชจํฐ ๋ฑ)๊ณผ ๊ณต๊ธฐ ํ๋ฆ์ ์ต์ ํํ๋ ๊ธฐ์ (์ธ์ดํด๋ก ๋ฐฉ์ ๋ฑ)์ ์ํด ๊ฒฐ์ ๋ฉ๋๋ค. ๋จ์ํ ํก์ ๋ ฅ ์์น(์์ด์ํธ, PA)๋ง ๋ณผ ๊ฒ์ด ์๋๋ผ, ํก์ ๋ ฅ์ด ์ง์์ ์ผ๋ก ์ ์ง๋๋์ง ํ์ธํ๋ ๊ฒ์ด ์ค์ํฉ๋๋ค.
๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๋ ์ฃผ๋ก ๋ฆฌํฌ ์ด์จ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ฉฐ, ์ต๋ ์ฌ์ฉ ์๊ฐ๊ณผ ์ถฉ์ ์๋, ๊ทธ๋ฆฌ๊ณ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์๋ช ์ด ์ค์ํ ๊ณ ๋ ค ์์์ ๋๋ค. ๋์ ๊ณต๊ฐ์ ์ฒญ์ํ ๊ณํ์ด๋ผ๋ฉด ๋ณด์กฐ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๋ฅผ ์ถ๊ฐํ๊ฑฐ๋, ๊ธด ์ฌ์ฉ ์๊ฐ์ ์ ๊ณตํ๋ ๊ณ ์ฉ๋ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ๋ชจ๋ธ์ ์ ํํด์ผ ์ฒญ์ ๋์ค ๋๊น ์์ด ์์ ์ ์๋ฃํ ์ ์์ด ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ๋จ์ถํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ต๊ทผ์๋ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์๋์ ๋ฐ๋ผ ํก์ ๋ ฅ์ ์๋์ผ๋ก ์กฐ์ ํด ํจ์จ์ ๋์ด๋ ์ค๋งํธ ์ผ์ ๊ธฐ๋ฅ๋ ๋์ ๋์ด ์์ต๋๋ค.
๋ค์ํ ํค๋์ ์ก์ธ์๋ฆฌ ํ์ฉ ํ
๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ์ง์ ํ ๊ฐ์น๋ ๋ค์ํ ์ก์ธ์๋ฆฌ๋ฅผ ํ์ฉํ ๋ ๋ฐํ๋ฉ๋๋ค.
- ๋ฉ์ธ ๋ธ๋ฌ์(๋ง๋ฃจ/์นดํซ ๊ฒธ์ฉ): ๋ฐ๋ฅ์ฌ์ ๋ฐ๋ผ ์๋์ผ๋ก ํ์ ์๋๋ ํก์ ๋ ฅ์ ์กฐ์ ํ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ด ์๋ ์ ํ์ ์ฌ์ฉํ๋ฉด ๋ง๋ฃจ ์์์ ๋ฐฉ์งํ๊ณ ์นดํซ ์ ๋จผ์ง๊น์ง ํจ๊ณผ์ ์ผ๋ก ์ ๊ฑฐํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ํ์ ๋ ธ์ฆ: ๊ฐ๊ตฌ ์ฌ์ด, ์ฐฝ๋ฌธ ํ, ์ฐจ๋ ๋ด๋ถ ๋ฑ ์ข๊ณ ๊น์ ๊ณต๊ฐ์ ๋จผ์ง๋ฅผ ๋น ๋ฅด๊ฒ ์ ๊ฑฐํ์ฌ ์ ์ฒด ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ์ค์ฌ์ค๋๋ค.
- ์นจ๊ตฌ ๋ ธ์ฆ: ์นจ๋ ๋งคํธ๋ฆฌ์ค๋ ์ํ์ ์ง๋จผ์ง์ง๋๊ธฐ์ ๋ฏธ์ธ ๋จผ์ง๋ฅผ ์ ์ฉ์ผ๋ก ํก์ ํ ๋ ์ฌ์ฉํ๋ฉฐ, ์์์ ์ธ ๊ด๋ฆฌ์ ํ์์ ์ ๋๋ค.
- ๋ฌผ๊ฑธ๋ ํคํธ(์ ํ์ ): ํก์ ๊ณผ ๋์์ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์ง์ด ๊ฐ๋ฅํ ํคํธ๋ ๋ฐ๋ฅ ์ฒญ์ ๋จ๊ณ๋ฅผ ํ ๋ฒ์ ๋๋ด์ฃผ์ด ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ๋ํญ ์ ์ฝํด์ค๋๋ค.
์ด๋ฌํ ์ก์ธ์๋ฆฌ๋ฅผ ์ฒญ์ ๊ตฌ์ญ์ ๋ง๊ฒ ๊ทธ๋๊ทธ๋ ๋น ๋ฅด๊ฒ ๊ต์ฒดํ์ฌ ์ฌ์ฉํ๋ ๊ฒ์ด ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ๋ฅผ '์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ' ํ์ฉํ๋ ํต์ฌ ๋น๊ฒฐ์ ๋๋ค.
๊ด๋ฆฌ ๋ฐ ์ ์ง๋ณด์: ์ฑ๋ฅ ์ ์ง์ ํต์ฌ
์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ์ฒญ์ ํจ์จ์ ์ง์์ ์ผ๋ก ์ ์งํ๋ ค๋ฉด ์ฃผ๊ธฐ์ ์ธ ๊ด๋ฆฌ๊ฐ ํ์์ ๋๋ค.
- ๋จผ์งํต ๋น์ฐ๊ธฐ: ๋จผ์งํต์ด ๊ฐ๋ ์ฐจ๋ฉด ํก์ ๋ ฅ์ด ๊ธ๊ฒฉํ ๋จ์ด์ง๋ฏ๋ก, ๋งค๋ฒ ์ฒญ์ ํ ๋๋ ๊ถ์ฅ ์์ค์ ๋๋ฌํ๋ฉด ์ฆ์ ๋น์์ฃผ์ด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ํํฐ ์ฒญ์: ๋ฏธ์ธ ๋จผ์ง๋ฅผ ๊ฑธ๋ฌ์ฃผ๋ ํํฐ(ํคํ ํํฐ ๋ฑ)๋ ์ฃผ๊ธฐ์ ์ธ ๋ฌผ์ธ์ฒ์ด๋ ๊ต์ฒด๊ฐ ํ์ํฉ๋๋ค. ํํฐ์ ๋จผ์ง๊ฐ ์์ด๋ฉด ๋ชจํฐ์ ๊ณผ๋ถํ๊ฐ ๊ฑธ๋ ค ํก์ ๋ ฅ์ด ์ฝํด์ง๊ณ , ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ์๋ชจ๋ ๋นจ๋ผ์ง๋๋ค.
- ๋ธ๋ฌ์ ํค๋ ์ ๋ฆฌ: ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ์ด๋ ์ค์ด ๋ธ๋ฌ์์ ์ํค๋ฉด ํ์ ์ฑ๋ฅ์ด ์ ํ๋ฉ๋๋ค. ๊ฐ์๋ ์ ์ฉ ๋๊ตฌ๋ฅผ ์ด์ฉํด ์ํจ ์ด๋ฌผ์ง์ ์ ๊ฑฐํ์ฌ ์ต์ ์ ํ์ ์ํ๋ฅผ ์ ์งํด์ผ ํฉ๋๋ค.
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ: ๋๋ํ๊ฒ ์์์ ์ฒญ์ํ๋ ์๋ํ ์์คํ
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ์ฌ๋์ ๊ฐ์ ์์ด ์ฒญ์๋ฅผ ์๋ํํจ์ผ๋ก์จ ์ฒญ์ ์๊ฐ์ '0'์ผ๋ก ๋ง๋ค์ด์ฃผ๋ ๋๊ตฌ์ ๋๋ค. ์ฌ๋์ด ํ์ง ์์๋ ๋๊ธฐ ๋๋ฌธ์ ๊ฒฐ๊ณผ์ ์ผ๋ก ๊ฐ์ฅ '์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ' ์ฒญ์ ๋ฐฉ๋ฒ์ด๋ผ ํ ์ ์์ต๋๋ค.
๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๋ฐ ๋งตํ ๊ธฐ์ ์์ธ ๋ถ์
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ์ง๋ฅ์ ๋ด๋น๊ฒ์ด์ ๋ฐ ๋งตํ ๊ธฐ์ ์ ๋ฌ๋ ค ์์ต๋๋ค.
- SLAM (Simultaneous Localization and Mapping): ๋ ์ด์ ์ผ์(LiDAR)๋ ๋น์ ์ผ์(์นด๋ฉ๋ผ)๋ฅผ ์ด์ฉํด ์ค์๊ฐ์ผ๋ก ์์ ์ ์์น๋ฅผ ํ์ ํ๊ณ ์ง์ ์ง๋๋ฅผ ์์ฑํ๋ ๊ธฐ์ ์ ๋๋ค.
- LiDAR ์ผ์ (๋ ์ด์ ): ์ด๋์ด ํ๊ฒฝ์์๋ ์ ํํ๊ณ ์ ์ํ๊ฒ ๋งต์ ๋ง๋ค๋ฉฐ, ์ฃผ๋ก ์ํ ํ์ ํํ๋ก ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ์๋ถ์ ์์นํฉ๋๋ค. ์ ๋ฐํ ๊ฑฐ๋ฆฌ ์ธก์ ์ผ๋ก ํจ์จ์ ์ธ ์ฒญ์ ๊ฒฝ๋ก๋ฅผ ๊ณํํ๊ฒ ํฉ๋๋ค.
- VSLAM (์นด๋ฉ๋ผ): ์นด๋ฉ๋ผ๋ก ์ฃผ๋ณ ํ๊ฒฝ์ ์ธ์ํ์ฌ ๋งต์ ์์ฑํ๊ณ ์์ ์ ์์น๋ฅผ ํ์ ํฉ๋๋ค. ํนํ ๊ฐ๊ตฌ๋ ์ฌ๋ฌผ์ ์ข ๋ฅ๋ฅผ ์ธ์ํ์ฌ ๋ ์ค๋งํธํ ์ฒญ์๋ฅผ ์ํํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ ํํ ๋งตํ์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์ค๋ณต ์ฒญ์ ๊ตฌ์ญ์ ์ค์ด๊ณ ํจ์จ์ ์ธ 'Z์ํ' ๋๋ '๋์ ํ' ๊ฒฝ๋ก๋ก ์ฒญ์๋ฅผ ์๋ฃํ๊ฒ ํ์ฌ ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ๋จ์ถ์์ผ ์ค๋๋ค. ๋งต์ด ์์ฑ๋ ํ์๋ ์ฑ์ ํตํด ํน์ ๊ตฌ์ญ๋ง ์ฒญ์ํ๊ฑฐ๋(์: ์์ฌ ํ ์ฃผ๋ฐฉ๋ง), ์ง์ ๊ธ์ง ๊ตฌ์ญ์ ์ค์ ํ ์ ์์ด ๊ด๋ฆฌ๊ฐ ๋งค์ฐ ํธ๋ฆฌํด์ง๋๋ค.
์ฅ์ ๋ฌผ ํํผ ๋ฐ ๊ตฌ์ญ ์ค์ ์ต์ ํ
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ์์ฃผ ๊ฑธ๋ฆฌ๊ฑฐ๋ ๋ฉ์ถ๋ฉด ๊ฒฐ๊ตญ ์ฌ๋์ด ๊ฐ์ ํด์ผ ํ๋ฏ๋ก ์๋ ์ฒญ์์ ์๋ฏธ๊ฐ ํด์๋ฉ๋๋ค.
- ์ฅ์ ๋ฌผ ์ธ์/ํํผ: ์ต์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ 3D ์ผ์๋ AI ๊ธฐ์ ์ ํตํด ์ ์ , ์๋ง, ๋ฐ๋ ค๋๋ฌผ์ ๋ฐฐ์ค๋ฌผ ๋ฑ ์์ ์ฅ์ ๋ฌผ๊น์ง ์ธ์ํ๊ณ ํผํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ด๋ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ๋ฉ์ถ๋ ๊ฒ์ ๋ฐฉ์งํ๊ณ , ์ฒญ์ ์ ์ง์ ์ ๋ฆฌ ์๊ฐ์ ์ค์ฌ์ค๋๋ค.
- ๋ฌธํฑ ๋๊ธฐ ๋ฅ๋ ฅ: ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก 1.5cm~2.0cm ๋์ด์ ๋ฌธํฑ์ ๋์ ์ ์๋์ง ํ์ธํด์ผ ํฉ๋๋ค. ๋ฌธํฑ์ ๋์ง ๋ชปํ๋ฉด ์ง์ ์ฌ๋ฌ ๊ตฌ์ญ์ผ๋ก ๋๋์ด ์ฒญ์ํด์ผ ํ๋ ๋ถํธํจ์ด ์๊ธธ ์ ์์ต๋๋ค.
- ํน์ ๊ตฌ์ญ ์ฒญ์: ๋งตํ์ด ์๋ฃ๋๋ฉด ์ฑ์์ ๊ฑฐ์ค, ์ฃผ๋ฐฉ, ๋ฐฉ ๋ฑ์ผ๋ก ๊ตฌ์ญ์ ๋๋์ด ์ง์ ํ ์ ์์ต๋๋ค. ํ์ํ ๋ ์ํ๋ ๊ตฌ์ญ๋ง ์ฒญ์ํ๋๋ก ์ค์ ํ๋ฉด ์ ์ฒด ์ฒญ์์ ๋๋ ์๊ฐ์ ์ ์ฝํ๊ณ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ ํจ์จ๋ ๋์ผ ์ ์์ต๋๋ค.
๋ฌผ๊ฑธ๋ /๋จผ์งํต ์๋ ๋น์ ๊ธฐ๋ฅ ํ์ฉ ๊ทน๋ํ
๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ฅผ ๊ฐ์ฅ '์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅด๊ฒ' ํ์ฉํ๋ ๊ถ๊ทน์ ์ธ ๋ฐฉ๋ฒ์ ์๋ํ ๊ธฐ๋ฅ์ ์ด์ฉํ๋ ๊ฒ์ ๋๋ค.
- ์๋ ๋จผ์งํต ๋น์ (ํด๋ฆฐ ์คํ ์ด์ ): ์ฒญ์ ํ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ๋ฒ ์ด์ค ์คํ ์ด์ ์ผ๋ก ๋์์ค๋ฉด ์คํ ์ด์ ์ด ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ ๋ด๋ถ์ ๋จผ์ง๋ฅผ ์๋์ผ๋ก ํก์ ํ์ฌ ํฐ ๋จผ์ง ๋ดํฌ์ ์ ์ฅํฉ๋๋ค. ์ด ๊ธฐ๋ฅ ๋๋ถ์ ์ฌ์ฉ์๋ ๋ช ์ฃผ์์ ๋ช ๋ฌ์ ํ ๋ฒ์ฉ๋ง ๋จผ์ง ๋ดํฌ๋ฅผ ๊ต์ฒดํ๋ฉด ๋๋ฏ๋ก, ์ผ์ผ์ด ๋จผ์งํต์ ๋น์ฐ๋ ๋ฒ๊ฑฐ๋ก์์ ์์ ํ ์ ๊ฑฐํ ์ ์์ต๋๋ค.
- ์๋ ๋ฌผ ๋ณด์ถฉ/๊ฑธ๋ ์ธ์ฒ: ๋ฌผ๊ฑธ๋ ๊ฒธ์ฉ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ๊ฒฝ์ฐ, ์ฒญ์ ์ค ๋๋ ์ฒญ์ ์๋ฃ ํ ์คํ ์ด์ ์์ ๊ฑธ๋ ๋ฅผ ์๋์ผ๋ก ์ธ์ฒํ๊ณ ์ดํ ๊ฑด์กฐ๊น์ง ํด์ฃผ๋ ๋ชจ๋ธ์ด ์์ต๋๋ค. ์ด ๊ธฐ๋ฅ์ ๊ฑธ๋ ์ธ์ฒ๊ณผ ๊ด๋ฆฌ์ ํ์ํ ์๊ฐ์ ์์ ํ ์์ ์ฃผ์ด ์ฒญ์ ์๋ํ์ ์์ฑ์ ๋ณด์ฌ์ค๋๋ค.
์ต์ ์ ์๋์ง ํจ๊ณผ: ๋ ์ฒญ์๊ธฐ์ ์๋ฒฝํ ์กฐํฉ
๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๋ ์๋ก์ ๋จ์ ์ ๋ณด์ํ๊ณ ์ฅ์ ์ ๊ทน๋ํํ๋ ์๋ฒฝํ ํํธ๋์ ๋๋ค. ์ด ๋์ ํจ๊ป ์ฌ์ฉํ๋ฉด ์ฒญ์์ ํจ์จ์ฑ๊ณผ ์๋๋ฅผ ๊ทน๋ํํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ญํ ๋ถ๋ด ๋ฐ ํ์ฉ ์ ๋ต
์ฒญ์ ์์ญ์ ๋ช ํํ ๋ถ๋ดํ์ฌ ํ์ฉํ๋ฉด ๊ฐ์ฅ ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ์ฒญ์ ๋ฃจํด์ ๋ง๋ค ์ ์์ต๋๋ค.
| ์ฒญ์ ๋๊ตฌ | ์ฃผ์ ์ญํ (๊ฐ์ ) | ํ์ฉ ์๋๋ฆฌ์ค (์์) |
|---|---|---|
| ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ | ์ผ์์ ์ธ ๋ฐ๋ฅ ์ ์ง ๋ฐ ๊ด๋ฒ์ํ ์ฒญ์ ์๋ํ | ๋งค์ผ ์ถ๊ทผ/์ธ์ถ ์ ์์ฝ ์ฒญ์ ์คํ, ์ฃผ 2~3ํ ๋ฌผ๊ฑธ๋ ์ฒญ์ |
| ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ | ํ์ ์ฒญ์, ๋์ ๊ณณ, ๊ตญ์ ์ค์ผ ์ ๊ฑฐ ๋ฑ ์ธ๋ถ์ ์ธ ์ฒญ์ | ์์ฌ ํ ํ ์ด๋ธ ๋ฐ ๋ถ์ค๋ฌ๊ธฐ ์ฆ์ ์ ๊ฑฐ, ์ฃผ 1ํ ๊ฐ๊ตฌ ์/์ปคํผ ๋จผ์ง ํก์ |
์ ๋ต: ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์๊ฒ๋ ๋งค์ผ์ ๋ฉ์ธ ๋ฐ๋ฅ ์ฒญ์๋ฅผ ๋งก๊ธฐ๊ณ , ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ๋ ๋ก๋ด์ด ์ ๊ทผํ๊ธฐ ์ด๋ ค์ด ๊ณต๊ฐ (๊ณ๋จ, ๊ฐ๊ตฌ ์๋ฉด, ์ข์ ํ์) ์ฒญ์์ ์ฆ๊ฐ์ ์ธ ์ค์ผ ๋์์ ์ฌ์ฉํฉ๋๋ค. ์ด๋ ๊ฒ ํ๋ฉด ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ๊ฐ ๋๋ถ๋ถ์ ์ฒญ์ ์๊ฐ์ ํ๋ณดํด์ฃผ๊ณ , ๋จ์ ์๊ฐ์ ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ๋ก ๋น ๋ฅด๊ณ ํจ์จ์ ์ผ๋ก ๋ง๋ฌด๋ฆฌํ ์ ์์ต๋๋ค.
์ฐ๋ฆฌ ์ง์ ๋ง๋ ์ ํ ์ ํ ๊ธฐ์ค
๋ ์ ํ์ ์ ํํ ๋ ์ฐ๋ฆฌ ์ง ํ๊ฒฝ์ ๊ณ ๋ คํ๋ฉด ํจ์จ์ด ๋์ฑ ๋์์ง๋๋ค.
- ์ง์ ํฌ๊ธฐ์ ๊ตฌ์กฐ:
- ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ: ๋์ ์ง์ผ์๋ก ์ ๋ฐํ ๋งตํ(LiDAR ์ ํธ)๊ณผ ์๋ ๋จผ์ง ๋น์ ๊ธฐ๋ฅ์ด ํ์์ ์ ๋๋ค. ๋ฐฉ์ด ๋ง๊ฑฐ๋ ๋ค์ธต ์ฃผํ์ด๋ผ๋ฉด ์ธต๋ณ ๋งตํ ์ง์ ์ฌ๋ถ๋ ์ค์ํฉ๋๋ค.
- ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ: ๋์ ๊ณต๊ฐ ์ฒญ์๋ฅผ ์ํด ๊ธด ๋ฌ๋ํ์์ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๋ ๊ต์ฒดํ ๋ฐฐํฐ๋ฆฌ๊ฐ ํ์ํฉ๋๋ค.
- ๋ฐ๋ฅ์ฌ์ ์ข
๋ฅ:
- ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ: ๋ง๋ฃจ ๋ฐ๋ฅ์ด ๋ง๋ค๋ฉด ๋ง๋ฃจ ๋ณดํธ์ ํนํ๋ ์ํํธ ๋กค๋ฌ ๋ธ๋ฌ์๋ฅผ ์ ๊ณตํ๋์ง ํ์ธํ๊ณ , ์นดํซ์ด ๋ง๋ค๋ฉด ๊ฐ๋ ฅํ ํก์ ๋ ฅ๊ณผ ์นดํซ ์ ์ฉ ๋ธ๋ฌ์๋ฅผ ๊ฐ์ถ ๋ชจ๋ธ์ ์ ํํด์ผ ํฉ๋๋ค.
- ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ: ๋ฌผ๊ฑธ๋ ๊ธฐ๋ฅ์ด ํ์ํ์ง, ๋ฐ๋ฅ์ฌ๋ฅผ ์ธ์ํด ํก์ ๋ ฅ์ ์กฐ์ ํ๋์ง ํ์ธํฉ๋๋ค.
- ๋ฐ๋ ค๋๋ฌผ/์๋ ๋ฅด๊ธฐ ์ ๋ฌด:
- ๊ณตํต: ๋จธ๋ฆฌ์นด๋ฝ/ํธ ์ํด ๋ฐฉ์ง ๊ธฐ๋ฅ์ด ์๋ ๋ธ๋ฌ์์ H13 ๋ฑ๊ธ ์ด์์ ๊ณ ์ฑ๋ฅ ํคํ ํํฐ๋ฅผ ๊ฐ์ถ ์ ํ์ ์ ํํ์ฌ ๋ฏธ์ธ ๋จผ์ง๊น์ง ํจ๊ณผ์ ์ผ๋ก ๊ฑธ๋ฌ๋ด์ผ ํฉ๋๋ค. ์๋ ๋จผ์งํต ๋น์ ๊ธฐ๋ฅ์ ๋จผ์ง ๋ ธ์ถ์ ์ต์ํํด์ค๋๋ค.
์ด์ฒ๋ผ ๋ฌด์ ์ฒญ์๊ธฐ์ ์ฆ๊ฐ์ ์ธ ๋์๋ ฅ๊ณผ ๋ก๋ด์ฒญ์๊ธฐ์ ์ฒญ์ ์๋ํ ๋ฅ๋ ฅ์ ๊ฒฐํฉํ๋ฉด, ์ง์ ์ฒญ์์ ๋ค์ด๋ ์๊ฐ๊ณผ ๋ ธ๋ ฅ์ ํ๊ธฐ์ ์ผ๋ก ์ค์ด๋ฉด์๋ ํญ์ ๊นจ๋ํ ์ฃผ๊ฑฐ ํ๊ฒฝ์ ์ ์งํ ์ ์์ต๋๋ค. ์ฒญ์๋ ๋ ์ด์ ํ๋ค๊ณ ์ด๋ ค์ด ์์ ๊ฐ ์๋, ์ฝ๊ณ ๋น ๋ฅธ ์ํ์ ์ผ๋ถ๊ฐ ๋ ๊ฒ์ ๋๋ค.
๋ ์์ธํ ์ฐธ๊ณ ์๋ฃ๋ ์๋๋ฅผ ์ฐธ๊ณ ํ์ธ์.
๋ ์์ธํ ์ฐธ๊ณ ์๋ฃ ๋ณด๊ธฐ